По барабанным тормозам у меня совсем недавно был опыт с Короллой. Если менять колодки вовремя, и цилиндры сухие, то можно поменять их так, что прокачка не потребуется. По мануалу они советуют проверить состояние манжет цилиндров. Если их снимать для проверки или замены, то прокачка необходима. Если нет - то не надо. У Короллы и Паджеро система барабанных тормозов очень похожая.
А вообще раз в два года надо менять тормозную жидкость с прокачкой всей системы
По поводу ШРУСа - если он захрустел, то не только ездить так дальше нельзя, а необходимо его полностью менять. Ну мастера, блин.

Если же просто порвался чехол, то менять его надо незамедлительно, с полной и тщательной промывкой ШРУСа. Особенно зимой, когда дороги просто покрыты грязью.
Pajero '99 5-дв. V6 3.5 SOHC АКПП SuperSelect
Pajero Sport 2014