Pajero 4x4 Off-Road Club

Доброго всем времени суток.
Для постановки предварительного диагноза, очень нужна помощь опытного экстрасенса !

Анамнез :
Обычно езжу спокойно, но сегодня дети опаздывали на соревнования, пришлось немного зажечь по шоссе с обгонами.
В итоге за 20 км до цели вначале друг за другом на постоянной скорости прошло несколько коротких рывков, а еще через 5км резким рывком на скорости 95-100 км/ч врубило аварийный режим с 3 передачей + лампа перегрева+моргающая лампа нейтрали. Оставшиеся 15 км дотянул в таком виде. Прочистка мозгов снятием клеммы с АКБ на 2+ часа не помогла. Вместо задней слышалось легкое шебуршание в коробке, в драйве только блокировка на 3 передаче. Нейтраль не включалась - колеса заблокированы.
В ошибках ЭБУ считал некую ошибку P7xx - "Неверная настройка 5 передачи" (точный номер увы не запомнил).

Тронутся в обратный путь по проселку удалось нормально, но не чисто - на почти холостых еле катилась, а при добавлении газа слышалась пробуксовка фрикционов. Но после 100 метров такого качения с легкими подгазовками, небольшой толчек и поехала нормально и тихо, но по прежнему в аварийке на 3 передаче. 3км по проселку и 15 по шоссе прошел нормально, но потом зажглась лампа температуры АКПП. Остановился на обочине остудиться и больше тронуться не смог - в R и D вообще тишина. Лампа нейтрали моргать перестала, когда - не заметил. В ручном режиме в 1 тишина, а при толкании рычага в + зажигается 2 передача и слышится пробуксовка фрикционов.
В ошибках ЭБУ при этом ошибка обновилась на что то вроде P7xx - "Неверная настройка 2 передачи".
Уровень масла в норме, но немного потемневшее. И задние колеса остаются намертво заблокированы - еле затащили и сняли с эвакуатора.

Машина стоит возле дома как недвижимость.
Еще раз повторюсь - хрустов, или каких либо ощутимых ударов, прочих звуковых спецэффектов не было.
Посоветуйте что то с диагностикой по описанным симптомам.
Есть ли вероятность отделаться мелким ремонтом?

Может есть диагносты "на выезд" в Питере, чтобы не таскать машину 10 раз эвакуатором туда-сюда ?
Судя по каталогу, у меня V5A51-7-AB

Питер город не маленький. Где территориально?

м."Старая Деревня"
срочность не требуется, главное результат.

Хочется вообще понять - стоит ли заморачиваться с диагностикой своей коробки.
Вдруг там что то ремонтопригодное, и можно обойтись малой кровью, а не пороть горячку с контрактной?

P.S. Добавлю, подробностей.
Масло в коробке менялось в конце октября 2014 , как положено, со снятием поддона, заменой фильтра на оригинал.
Старый фильтр, по словам механика, был чуток поджат, но он криминала в этом не увидел.
В поддоне было чисто. Марка залитого масла : "ATF Mitsubishi Diamond SP III", упаковками по 1л.

Никаких предварительных настораживающих спецэффектов , как описывает большинство в своих проблемах, не было. Коробка работала стабильно, мягко, без рывков. В любую погоду, что зимой, что летом. Вплоть до описываемой ситуации на трассе.