Вчера инцидент произошел неприятный...Заезжал в горку,относительно крутую только на середине заметил,что она обледенела за ночь.Понесло машину в низ,а кругом обрывы

Благо уперся в землю,не слетел в обрыв-уже счастье.
И собственно мой вопрос:
Как остановился,включил сразу 4hlc(В общем,самое верхнее положение раздатки).Думал плавно выберусь сейчас,ибо передача пониженная-не тут-то было.Джип как дикий буксовал 4мя колесами...резина дорожная стоит,увы почти лысая.
Может я чего не так делал?Потихоньку нажимал на газ...
+еще загоралась ESP(хотя я ее отключил кнопкой(той,что возле подогрева сидений)...там рядышком такой же значек мигал) и в промежутках педаль тормоза становилась дубовая.
В общем,подскажите люди мудрые,как правильно поступать в таких ситуациях.
Был уверен,что знаю я....но в силу возраста переоценил свои возможности

Просто был у нас паджеро 2,там когда включал этот режим,машина в "натяг" плавно выбиралась из сугробов.